La obra de Rafael Cantero se ha centrado en temas de Historia y en Costumbres de Ciudad Real (La Pandorga, Romería de Santa María de Alarcos, Calles, plazas y plazuelas de Ciudad Real, etc.), y en el campo de la etnología y el folklore (La Seguidilla Manchega, Las Gañadas, Danza dl Corpus Christi de Porzuna, Colección de Seguidillas, etc.)